Vélþjarkinn Grettir

Í Mekatróník hátæknifræðinámi Háskóla Íslands og Keilis vinna nemendur að ýmsum krefjandi og skemmtilegum verkefnum sem snúa að samþættri hönnun í véla-, rafmagns- og tölvufræðum (Mekatróník). Sérstök áhersla er lögð á sjálfvirkni vélbúnaðar og má nefna vélþjarkinn Gretti sem dæmi um slíkt verkefni.

Grettir er fimm liða vélþjarkur sem er hannaður og smíðaður af Atla Fannari Skúlasyni og Þóri Sævari Kristinssyni á lokaári í Mekatróník tæknifræði. Verkefnið var unnið í áföngunum Mekatrónísk Kerfum I & II sem eru sérhæfingaáfangar á lokaári námsins.

Vélþjarkurinn er hannaður frá grunni og meðal annras notast við hönnunarhugbúnaðinn Autodesk Inventor fyrir burðarþolsútreikninga og útlitshönnun, og Eagle Cadso fyrir hönnun á rafrásum og stýrieiningum. Frumgerðin af Gretti var svo smíðaður og útfærður í sérhæfðri tilrauna- og þróunaraðstöðu Keilis.

Gerð var krafa um að vélarmurinn hefði að lágmarki 500 gr. lyftigetu í ystu stöðu, hefði að minnsta kosti fimm frelsisgráður og vinnslusvið upp á 50 cm radíus. Að öðru leyti voru hönnunarforsendur nokkuð frjálsar.

Vélarminum er stjórnað af 8-bita PIC örtölvu sem mótar rafræn stýrimerki fyrir mótorstýringar vélarmsins út frá áætluðum færsluferil notenda. Örtölvan heldur einnig utan um alla skynjara- og gagnavinnslu eins og merkjum frá kóðara (e. encoder), endastöðurofum og samskiptum við notenda. Hönnuð var sér prentplöturás sem hýsir örtölvuna ásamt þeim rafeindaíhlutum sem þarf til að gegna fyrrgreindu hlutverki. Á enda armsins mun svo koma sogskálaker sem gerir þjarkingum kleift að lyfta og meðhöndla hluti allt að 1 kg. 

Grettir er gott dæmi um praktískt verkefni sem reynir á stöðu þekkingar og sameinar hönnun, smíði og útfærslu á vél- og rafeindabúnaði.

Hér má sjá stutt myndband sem hönnuðir þjarksins gerðu


Tengt efni